Materia	Carrera	Plan	Año	Periodo
Robótica Industrial II	ING. MECATRÓNICA	022/12-Mod21/15	2019	1° cuatrimestre

Docente	Función	Cargo	Dedicación
AVILA, LUIS OMAR	Prof. Responsable	P.Adj Simp	10 Hs
PINNA GONZALEZ, LUIS FEDERICO	Auxiliar de Práctico	A.2da Simp	10 Hs

Robótica Industrial 2 es una asignatura de la carrera de Ingeniería Mecatrónica ubicada en el área del espacio curricular de las denominadas tecnologías aplicadas. Es la base para el diseño, desarrollo y control de robots antropomorfos y móviles. Su inclusión en la currícula de la carrera contribuye a la formación integral del alumno de forma tal que adquiera los contenidos necesarios para que en su futuro profesional, como Ingeniero en Mecatrónica se comporte con sentido crítico e innovador en la problemática particular de los sistemas robóticos y presente respuestas originales con alternativas eficientes de solución en la toma de decisiones profesionales.

El alumno deberá ser capaz de analizar los fundamentos teóricos, técnicas y herramientas utilizadas en el análisis de velocidades, fuerzas y pares aplicados, modelado dinámico y control de robots manipuladores y el diseño y control de robots móviles. Deberá además poder evaluar criterios y métodos para la proyección de soluciones robotizadas. Plantear y resolver problemas de equilibrio de fuerzas en sistemas robotizados. Aplicar ecuaciones de modelado dinámico de Newton-Euler y Lagrange-Euler. Determinar posiciones trayectorias y desarrollar algoritmos de control de movimiento de robots manipuladores y móviles. Desarrollar la formación académica necesaria para conocer las etapas de análisis, diseño e implementación de robots manipuladores y móviles.

Unidad Temática Nº 1. Introducción a los sistemas robóticos
El origen de los sistemas robóticos
Definiciones
Sistemas robóticos
Movimientos en el robot
Descripciones espaciales
Transformada homogénea Unidad

Temática Nº 2. Velocidades y fuerzas estáticas
Posiciones y orientaciones en el tiempo
Análisis de velocidad de cuerpos rígidos
Movimiento de los vínculos de un robot
Propagación de la velocidad
Jacobianos
Fuerzas estáticas Unidad

Temática Nº 3. Modelo dinámico de robots manipuladores
Aceleración de un cuerpo rígido
Distribución de masas en los eslabones
Modelo dinámico directo e inverso
Formulación iterativa de Newton-Euler
Formulación de Lagrange
Ecuaciones de movimiento
Ecuación en el espacio de estado
Algoritmos numéricos

Unidad Temática Nº 4. Control de robots manipuladores
Conceptos de control
Control de posición
Control de trayectoria
Control por interacción

Unidad Temática Nº 5. Robótica móvil
Configuraciones de robots móviles
Tipos de ruedas y restricciones
Análisis cinemático y dinámico
Control de robots móviles
Sensores Unidad

Temática Nº 6. Aplicaciones de la robótica
Robots complejos, flexibles y paralelos
Robots andadores y antropomórficos
Robots submarinos, aéreos y espaciales
Aplicaciones en industria y servicio

Resolución de problemas: Se entregará una guía de trabajos prácticos con ejercicios correspondientes a los temas desarrollados en las clases teóricas.

Los temas a desarrollar serán:

1- Revisión cinemática directa e inversa de un robot manipulador
2- Análisis de fuerzas en el robot
3- Modelado dinámico
4- Control de manipuladores
5- Robótica Móvil
6- Presentación oral: Aplicaciones de la robótica

Trabajo de laboratorio: Se realizarán trabajos de laboratorio relacionado al control y calibración de posición de un robot antropomorfo de tipo industrial.

Metodología de dictado y aprobación de la asignatura: Clases teóricas, prácticas y de laboratorio.

Régimen de regularidad:
Asistencia al 60 % de las clases teóricas.
Asistencia al 60 % de las clases prácticas de laboratorio.
Aprobación del 100% de los trabajos prácticos de aula.
Aprobación con 60% los exámenes parciales.

Condiciones para promocionar el curso:
Asistencia al 80 % de las clases teóricas.
Asistencia al 80 % de las clases prácticas de laboratorio.
Aprobación del 100% de los trabajos prácticos de aula.
Aprobación con 70% los exámenes parciales.
Aprobación de un trabajo integrador de laboratorio.

Nota: Cada parcial cuenta con su respectivo recuperatorio y al final se realizará una segunda recuperación.

Examen final:
El examen final es teórico-práctico según el contenido establecido en el programa de la asignatura. Para el examen final, el alumno debe presentarse con la carpeta de trabajos prácticos completa y aprobada, incluyendo además, el informe final de las prácticas de laboratorio. Se evalúa la totalidad de los temas indicados en el programa

[1] [1] J. Craig. Robótica. Pearson. 2006
[2] [2] F. Reyes Cortes. Robótica: control de robots manipuladores. Alfaomega. 2011
[3] [3] R. Kelly y V. Santibañez. Control de movimientos de robots manipuladores. Pearson. 2003
[4] [4] A. Hossain, R. García-Martinez y L. Olivera. Robótica de navegadores. 2014
[5] [5] A. Barrientos et al. Fundamentos de robótica. McGraw Hill. 2007

[1] [1] Ollero Baturone. Robótica: Manipuladores y robot móviles. Alfaomega. 2001
[2] [2] J. Angulo et al. Introducción a la robótica. Paraninfo. 2005
[3] [3] W. Bolton. Mecatrónica: sistemas de control electrónico en la ingeniería mecánica y eléctrica. Alfaomega, 2006
[4] [4] Fernando Reyes Cortes. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Alfaomega. 2012

1- El alumno deberá ser capaz de evaluar los fundamentos, técnicas y herramientas aplicadas en el análisis dinámico, diseño y manipulación de robots industriales y móviles.
2- Plantear y resolver problemas de diseño y control dinámico de sistemas robotizados.
3- Diseñar soluciones de aplicación industrial en las instalaciones automatizadas con sistemas robotizados.

Unidad Temática Nº 1. Introducción
Unidad Temática Nº 2. Velocidades y fuerzas estáticas
Unidad Temática Nº 3. Modelo dinámico de robots manipuladores
Unidad Temática Nº 4. Control de robots manipuladores
Unidad Temática Nº 5. Robótica móvil
Unidad Temática Nº 6. Aplicaciones de la robótica

Para el caso de medidas de fuerza que alteren sustancialmente el dictado de la asignatura, se implementarán sistemas de autoestudio y consultas mediante la utilización de plataformas on-line.